江門(mén)船用起重機(jī)
船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)的一 種特殊起重機(jī)，主要用于艦船間貨物的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移、 海上補(bǔ)給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來(lái)了很大的挑戰(zhàn)性。一方面，類(lèi)似陸上各種欠驅(qū)動(dòng)吊車(chē)設(shè)備，需要控制負(fù)載運(yùn)輸過(guò)程中產(chǎn)生的擺動(dòng)，保證其定位精度與運(yùn)輸效率；另一方面，由于這種起重機(jī)固定于船舶等運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，平臺(tái)本身的運(yùn)動(dòng)會(huì)對(duì)負(fù) 載運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生強(qiáng)烈的影響，且很多情況下，負(fù)載起吊 與降落點(diǎn)處的運(yùn)動(dòng)情況與吊車(chē)本身的運(yùn)動(dòng)不一致。 具體而言，在工作過(guò)程中，吊車(chē)船與接收船會(huì)隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺 動(dòng)；特別是在升降過(guò)程中，船舶的此類(lèi)運(yùn)動(dòng)易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空，這些都會(huì)威脅作業(yè)的安全。尤其在進(jìn)行艦船間**補(bǔ)給時(shí)，這種耦合運(yùn)動(dòng)可能造成非常嚴(yán)重的后果。
船用起重機(jī)的 控制得到各**用、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類(lèi)非線性、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在特殊擾動(dòng)下的控制亦有重要的理論**與普遍意義。
船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運(yùn)動(dòng)影響的垂向控制與抑制負(fù)載擺動(dòng)的橫向防擺兩個(gè)方面。 對(duì)垂向控制而言，常用的方法是通過(guò)吊車(chē)船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使吊繩長(zhǎng) 度變化與接收船升沉運(yùn)動(dòng)同步，從而對(duì)兩船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運(yùn)輸。 這種方法對(duì)起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有特殊要求，對(duì)起吊質(zhì)量也有較大限制 [1] 。